全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优点，目前部分是利用事先设定程序进行焊接，无法做到智能跟踪，且精度不高。

利用配套传感器应用于机械手焊接自动跟踪系统，可在线实时检测焊缝，实现焊接自动化与智能化，实现机器人焊缝跟踪、焊缝定位